Ubuntu 16.04 Roboware安裝和使用

博客參考：https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/80305846

RoboWare Studio是一個ROS集成開發環境。它使 ROS開發更加直觀、簡單、而且易於操做。可進行ROS工做區及包的管理、代碼編輯、構建及調試。

下載連接：https://pan.baidu.com/s/1D169dFyf2OD3SFBZVZy3pQ   密碼：3iuk

準備

安裝前，請查看系統環境並確認：
1. 操做系統 爲 Ubuntu。
2. 已完成ROS的安裝配置。ROS安裝步驟可參照官方網站
3. 可以使用 catkin_make 構建ROS包。若沒法構建,可能須要運行：

sudo apt-get install build-essential

4. 爲支持 Python 相關功能，須要安裝 pylint

sudo apt-get install python-pip
sudo python -m pip install pylint

5. 爲支持 clang-format 相關功能，須要安裝 clang-format-3.8 或更高版本

sudo apt-get install clang-format-3.8

安裝

下載Roboware Studio最新版，在下載的文檔下，鼠標右鍵調出終端輸入：

sudo dpkg -i roboware-studio_<version>_<architecture>.deb

i386爲32位版本，amd64爲64位版本. 安裝過程會彈出 用戶協議 能夠按 ESC 選擇確認！

啓動

軟件界面以下

 新建工做區,選擇用戶目錄下,名稱 : catkin_ws

建立工做空間以後的窗口以下

選擇Release , 而後在上面菜單欄ROS點擊構建：

 

 Ctrl+`調出Terminal, catkin_make構建以後：

 測試ros是否正常運行，運行roscore：

測試正常， Ctrl+c結束便可

建立一個包

編輯依賴的ROS包列表

 

輸入依賴的ROS包, 對應的CMakeLists.txt將生成相應的指令

建立ROS消息和ROS服務

1. 右鍵包名，新建Msg文件夾

CMakeLists.txt 自動加入一些運行依賴(若是不用這個IDE必須手動添加)

 

編譯以後，先運行roscore再測試下msg:

若是已經將當前工做空間寫到了 ~/.bashrc，能夠直接在工程編譯完後運行，不然仍是要先初始化運行環境 

source devel/setup.bash

建立一個Srv空文件夾

srv文件分爲請求和響應兩部分，由'---'分隔。下面是srv的一個樣例：

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

其中 A 和 B 是請求, 而Sum 是響應。

 

一樣的CMakeLists.txt 自動添加：

下面經過rossrv show命令，檢查ROS是否可以識該服務

 

從新編譯以後，生成的內容在文件夾下分佈以下

全部在msg路徑下的.msg文件都將轉換爲ROS所支持語言的源代碼。

生成的C++頭文件將會放置在以下位置

~/catkin_ws/devel/include/lee_package/

Python腳本語言會在以下目錄下建立

~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/distpackages/lee_package/msg 

lisp文件會出如今以下路徑

~/catkin_ws/devel/share/commonlisp/ros/lee_package/msg/ 

建立消息發佈器 talker 和訂閱器 listener 

//listener.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000,chatterCallback);
    ros::spin();
    return 0;
}

//talker.cpp

#include "sstream"
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
    ros::Rate loop_rate(10);
    int count=0;
    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello ros~!" << count;
        msg.data = ss.str();
        ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }
    return 0;
}

從新編譯，運行

//terminal 1
rosrun ke_package talker

//terminal 2
rosrun ke_package listener

顯示效果以下

 

Listener Node

編寫簡單的服務器和客戶端

源代碼以下

//clients

#include "ros/ros.h"
#include <cstdlib>
#include "ke_package/AddTwoInts.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
    if (argc != 3)
    {
        ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
        return 1;
    }
    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<ke_package::AddTwoInts>("add_two_ints");
    ke_package::AddTwoInts srv;
    srv.request.a = atoll(argv[1]);
    srv.request.b = atoll(argv[2]);
    if (client.call(srv))
    {
        ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
        return 1;
    }
    return 0;
}

//server

#include "ros/ros.h"
#include "ke_package/AddTwoInts.h"

bool add(ke_package::AddTwoInts::Request &req,ke_package::AddTwoInts::Response &res)
{
    res.sum = req.a + req.b;
    ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
    ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
    return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints",add);
    ROS_INFO("Ready to add two ints.");
    ros::spin();
    return 0;
}

從新編譯，運行

debug調試

1. 首先設置斷點

2. 選擇生成的二進制文件

3. 選擇啓動調試

 CMakeLists.txt須要將構建工程類型設置以下

SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)
SET(CMAKE_CXX_FLAGS "-g")