Ubuntu 16.04 ROS環境配置

最近新入職一家公司，是搞智能無人駕駛的，用的操做系統是Ubuntu和ros，以前沒接觸過ros系統，既然公司用那就必須的學習啊，話很少說先裝它一個ros玩玩...

1. Ubuntu 安裝 ROS Kinetic

1.1Configure your Ubuntu repositories(配置您的Ubuntu存儲庫)

在系統設置中，找到軟件與更新，將以下幾個都勾選，容許其從互聯網下載。

1.2 Setup your sources.list(設置你的計算機以接受packages.ros.org中的軟件).

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3 Set up your keys

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
Executing: /tmp/tmp.NItfnqYQnV/gpg.1.sh --keyserver
hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80
--recv-key
421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
gpg: requesting key B01FA116 from hkp server ha.pool.sks-keyservers.net
gpg: key B01FA116: public key "ROS Builder <rosbuild@ros.org>" imported
gpg: Total number processed: 1
gpg:               imported: 1

1.4  Installation

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安裝過程當中若是出現以下的錯誤，刪除就能夠.

# 錯誤
E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open (11 Resource temporarily unavailable)
E: Unable to lock the administration directory (/var/lib/dpkg/), is another process using it?

#執行以下命令解決
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

1.5 Initialize rosdep(初始化rosdep)

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

1.6 Environment setup(配置環境)

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

1.7 Dependencies for building packages(安裝building package的依賴)

$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1.8測試ROS安裝是否成功

 1> 打開Termial，輸入如下命令，初始化ROS環境：

$ roscore 

2> 打開新的Termial，輸入如下命令，彈出一個小烏龜窗口以下圖：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

3>  打開新的Termial，輸入如下命令，能夠在Termial中經過方向鍵控制小烏龜的移動,若是不能控制,請選中turtle_teleop_key所在的終端窗口以確保你的按鍵輸入可以被捕獲。

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4.>打開新的Termial，輸入如下命令，彈出新的窗口查看ROS節點信息：

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

至此，ros Kinetic安裝完成，下面就須要學習ros系統的使用了.

ROS環境變量管理

若是你在查找和使用ROS軟件包方面遇到了問題，請確保你已經正確配置了腳本環境。一個檢查的好方法是確保你已經設置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH這樣的環境變量，能夠經過如下命令查看：

$ export |grep ros

若是你是經過ubuntu上的 apt 工具來安裝ROS的，那麼你將會在'/opt/ros/<distro>/'目錄中看到setup.*sh文件，而後你能夠執行下面的source命令：

# source /opt/ros/<distro>/setup.bash

請使用具體的ROS發行版名稱代替<distro>，個人版本是kinetic版本的，則執行命令爲:

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

查看ROS版本的方法：

一、先在終端輸入roscore
二、打開新終端，再輸入，rosparam list
三、再輸入rosparam get /rosdistro 就能獲得版本

$ rosparam get /rosdistro
'kinetic

  '

 

 

參考文檔： http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 

　　　　　http://www.javashuo.com/article/p-adamaxei-kn.html