最大似然估計,最小二乘估計,卡爾曼濾波,三者的相互關係

卡爾曼濾波博大精深,如果僅僅滿足於知道它的五個公式,而不知道它的來龍去脈和應用場景,那麼,這些本事以後恐怕是上不了檯面的.所以,雖然我們不求把背景知識都摸透,但是起碼將它的每一步都弄清楚,這是很有必要的. 首先假設我們看了且熟悉了卡爾曼濾波的推導，自己多推導幾遍.其中最重要的一步:求K,方法是對協方差矩陣的跡求導,爲什麼,這就牽扯到了最大似然和最小二乘這兩個估計方法. 然後看最大似然估計:這篇文章

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