VINS-mono 位姿圖 重利用測試

在前一篇博文裏介紹了VINS-mono pose_graph reuse功能的使用，這裏接着貼出一些延伸的測試，並進行一些探討。數據庫 延伸測試 通常來講，加載地圖是進行非GPS定位必要的一步。這裏根據新的VINS公開的代碼，以EuRoC的MH_01_爲例，貼上rviz的效果圖。在不加載地圖的狀況下，使能迴環檢測，獲得無地圖狀況下的位姿估計以下圖。圖中綠色爲估計的位姿圖路徑，紅色的爲真值。oop

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