嵌入式（一）——MPU9250九軸學習

      加速度計對四軸或小車的加速度比較敏感，取瞬時值計算傾角偏差比較大；而陀螺儀積分獲得的角度不受小車加速的的影響，可是隨着時間的增長積分漂移和溫度漂移帶來的偏差比較大，因此這兩個傳感器正好能夠彌補相互的缺點。算法             因此這兩個傳感器正好能夠彌補相互的缺點。互補濾波就是在短期內採用陀螺儀獲得的角度做爲最優，定時對加速度採樣來的角度進行取平均值來校訂陀螺儀獲得的角度。就是

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