ICP算法的原理與實現

1、背景與意義   點雲數據可以以較小的存儲成本得到物體準確的拓撲結構和幾何結構，於是得到愈來愈普遍的關注。在實際的採集過程當中，由於被測物體尺寸過大，物體表面被遮擋或者三維掃描設備的掃描角度等因素，單次的掃描每每得不到物體完整的幾何信息。所以，爲了得到被測物體的完整幾何信息，就須要將不一樣視角即不一樣參考座標下的兩組或者多組點雲統一到統一座標系下，進行點雲的配準。在配准算法中，研究者使用最多的是

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