立體視覺各個座標系說明

相機的成像過程涉及到四個座標系：世界座標系、相機座標系、圖像座標系、像素座標系。這篇博客介紹相機的成像過程，以及四個座標系之間的裝換關係。 相機理想成像模型： 世界座標系： 客觀三維世界的絕對座標系，也稱客觀座標系。因爲數碼相機安放在三維空間中，我們需要世界座標系這個基準座標系來描述數碼相機的位置，並且用它來描述安放在此三維環境中的其它任何物體的位置，用（X, Y, Z）表示其座標值。 相機座標系

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