2d Laser 和 Odomter 內外參數標定工具原理及使用方法

前言 兩輪差速輪式機器人可以基於碼盤數據和兩輪間距以及車輪半徑進行航跡推演，得到機器人的軌跡。激光雷達也可以利用 icp 等算法計算出兩時刻間機器人的相對運動量。因此，可以利用兩者數據進行融合定位，本博客根據 Censi 2013 年發表在 TRO 上的論文，對如何標定里程計內參數 ( 輪子半徑，兩輪間距)，以及外參數（激光和里程計之間的座標關係）進行理論推導，並將對應標定代碼整理在了我們的網站上

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