1.座標系變換

旋轉變換 注意：有多次變換T1,T2,T3，Pw，Pc是世界座標系和相機座標系下的同一個點，如果變換是相對參考座標系（也叫世界座標或base-link），則左乘變換矩陣     Pw= T3*T2*T1*Pc 如果每次變換都是相對於上次變換後的座標系，右乘變換矩陣      Pw= T1*T2*T3*Pc 變換矩陣的逆：

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