利用深度攝像頭生成仿激光數據並構建地圖

前言 博主本來是想自己將生成的激光數據和ros中的地圖構建工具生成地圖的，結果搜了一下github發現這項工作已經被大牛們寫好並且打包上傳了，可以只利用激光數據不需要里程計數據來構建地圖，不過還是把過程寫一下，mark一下。 準備 　ros,openni的準備就參考前文吧～ 　安裝hector_slam，最簡單的方式是直接apt-get　　 　sudo apt-get install ros-in

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