四旋翼無人機PID調節（無數次實驗總結經驗和理論支持）

先把內環的角速度PID調好，再調節外環PID。 先調節P：直到看到四軸能穩在一個地方，再人爲給一個外力，有一個速度，看四軸能不能回穩。 若給一個外力，四軸開始自激振盪失穩，就說明P給太大，改小後，不會自激振盪失穩但是回穩時依然會有小震盪，說明P還是太大了，繼續改小。若發現外力回穩太慢或者不能回到開始穩定的狀態，則P太小，給的力不夠。當調到給一個外力能夠迅速恢復到穩定狀態且不會震盪則P差不多可以了。

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