基於機器視覺的工業機器人定位系統

摘要：建立了一個主動機器視覺定位系統,用於工業機器人對零件工位的精確定位。採用基於區域的匹配和形狀特徵識別相結合的圖像處理方法,該方法經過閾值和形狀判據,識別出物體特徵。經實驗驗證,該方法能夠快速準確地得到物體的邊界和質心,進行數據識別和計算,再結合機器人運動學原理控制機器人實時運動以消除此誤差,滿足工業機器人自定位的要求。 1. 引言 　　目前工業機器人僅能在嚴格定義的結構化環境中執行預定指令動

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