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FPGA實現PID算法
時間 2021-01-05
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PID 控制器表達式如下(引用某碩士論文 《基於FPGA的PID控制器研究與實現》): 其中,Kp爲比例增益,Ti爲積分時間常數,Td爲微分時間常數,u(t)爲控制量,e(t)爲偏差。 在數字控制系統中,PID控制規律的實現必須用數值逼近的方法。當採樣週期相當短時,用求和代替積分、用後向差分代替微分,使模擬PID離散化變爲差分方程。 本文使用並行結構來實現。具有延時小,計算速度快的特點,但需要資源
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