FPGA實現PID算法

PID 控制器表達式如下(引用某碩士論文 《基於FPGA的PID控制器研究與實現》)： 其中，Kp爲比例增益，Ti爲積分時間常數，Td爲微分時間常數，u(t)爲控制量，e(t)爲偏差。 在數字控制系統中，PID控制規律的實現必須用數值逼近的方法。當採樣週期相當短時，用求和代替積分、用後向差分代替微分，使模擬PID離散化變爲差分方程。 本文使用並行結構來實現。具有延時小，計算速度快的特點，但需要資源

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