Apollo自動駕駛入門課（6）——規劃

規劃需要結合高精度地圖、定位、預測的知識，從路線導航和軌跡生成兩方面構建車輛軌跡。 規劃 1.規劃 2. A*搜索算法 將地圖轉爲圖 A*算法 3.軌跡生成 3D軌跡 評估一條軌跡 4. Frenet座標 5. 路徑-速度解耦規劃 路徑-速度解耦規劃 路徑生成與選擇 ST圖 速度規劃 優化 軌跡生成 6.Lattice規劃 Lattice規劃 ST軌跡的終止狀態 SL軌跡的終止狀態 Lattice

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