stm32 CANOpen

下面是CAN協議與OSI網絡模型的一個對比。CAN的物理層分了三層分別是MDI，PMA和PLS，數據鏈路層分了兩層：MAC與LLC。這五層就是最原始的CAN協議，標準是ISO11898。也就是說CAN協議一開始是沒有應用層的。後來有一種叫CANOpen的基於CAN的應用層協議被開發出來，標準是CiA301。網絡 在實際開發CAN器件的時候不必定要用CANOpen，你能夠根據本身的須要定製本身的應用

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