【實時碰撞檢測算法Summary】凸包檢測和AABB解釋

凸包可視爲碰撞集合體的早小包圍體。這裏介紹兩種算法 1.Andrew算法 對於一個點集，首先選擇點集中最靠左的兩個點，產生當前凸包的第一條邊。然後開始向右擴展，（分上下兩條路向右擴展，這裏先只介紹上半部分） 如果考察的下一個頂點位於邊集當前邊的右側，則該點暫定爲凸包上的頂點，並加入到邊集中，如果下一個點位於當前邊的左側，則該店位於凸包的外部，並處於錯誤狀態，此時剔除邊集中的最後一個頂點，並開始下一

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