四種PID參數整定仿真以及抗積分飽和仿真

仿真概述 本次仿真內容主要是驗證課上老師所講的積分飽和現象與消除方法以及四種PID參數整定方法。 積分飽和產生的原因與消除方法 原因：在PID中，如果沒有I，可能會產生穩態誤差（餘差），如果加了I，由於一直存在偏差，那麼由於I的積分作用，穩態誤差遲早會被消除。但是這裏又引入了另一個問題，由於I的積分作用，即使輸出已經到達了設定值，PID的輸出結果積累了以前的誤差，這使得PID輸出並不像我們期望的那

>>阅读原文<<