CANopen通信之PDO通信

CANopen通信之PDO通信 過程數據對象(Process Data Object,PDO)是用來傳輸實時數據的，提供對設備應用對象的直接訪問通道，它用來傳輸實時短幀數據，具有較高的優先權。PDO 傳輸的數據必須少於或等於 8 個字節，PDO 的 CAN 報文數據域中每個字節都用作數據傳輸，因此，在應用層上不包含傳輸控制信息，報文利用率極高。 PDO 通信是基於生產者/消費者的通訊模式[13]，

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