stm32入門——編碼器自調平小車

stm32入門——編碼器自調平小車 最近在做一個雙車追逐的項目，一開始的方案爲：步進電機+中斷調平，但實驗後才發現步進電機的失步很嚴重，再加上輪子打滑等原因小車根本就走不直！後來聽取了學長的意見，採用直流電機+編碼器+中斷的方式進行設計，成功地解決了小車走不直的問題。 編碼器原理 這部分我在CSDN上看了不少博客，大牛們都總結得很好，這裏我推薦一篇編碼器使用原理（不知道這樣算不算侵權，如果侵權了我

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