Quaternion kinematics for the error-state KF (ESKF)－更新

ESKF的預測過程分析在上一篇博客，此篇分析更新過程，並配合實際示例驗證結果． 融合IMU與互補的傳感器數據 包含以下兩個過程: 更新（通過觀測模型更新ESKF狀態 δ x , P \delta\mathbf{x},\mathbf{P} δx,P） 假設觀測方程爲: y = h ( X t ) + v \mathbf{y}=h(\mathbf{X_{t}})+v y=h(Xt​)+v，其中 v v

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