基於STM32讀取SBG Ellipse A型號慣導數據

之前在飛控上用的都是mpu6050，但AUV在執行任務時主要在水下環境，收不到GPS信號，因此對INS的精度要求較高，在姿態解算時要考慮地球自轉等因素，因此需要一款慣導器件能夠感受到地球自轉，經測量，SBG公司生產的Ellipse A並不能滿足要求。下面介紹一下采集系統的軟件架構。 組合導航系統需要同時採集多種傳感器，進行多傳感器融合，以提高導航系統精度。初步準備用SBG和GPS進行融合，將GPS

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