使用ros_driver運行velodyne16線激光雷達

1、使用ros_driver運行VLP16

推薦網址：

http://blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51920681

https://www.cnblogs.com/williamc17/p/9705492.html

 

2、源於用戶手冊的情報

 

 

 

  

 

3、ros-driver所使用的座標系不一樣於官方用戶手冊指定的座標系

爲了讓全部開發者圍繞相同的座標系開發軟件，ros中制定了標準的座標系定義方案。

詳情如如下連接所示：

https://github.com/ros-drivers/velodyne/issues/71

http://www.ros.org/reps/rep-0103.html#axis-orientation

http://www.ros.org/reps/rep-0105.html

 

4、ros_driver近期的更新

該更新解決兩個問題：

a. 能夠輸出有序的點雲； organize_cloud:=true 

b. 能夠保證每一幀點雲的第一個點都來自相同的方位； cut_angle:=6.283185 // 2*pi = 6.283185 

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch cut_angle:=6.283185 organize_cloud:=true calibr:="/home/gordon/ros_ws/src/velodyne/velodyne_pointcloud/VLP16.yaml" 

 

c. 能夠設置雷達的採集範圍而不會致使單幀點雲的點出錯，可是這會致使每一幀點雲的第一個點來自不一樣的方位； cut_angle:=5.24 // 5.24 rad = 300 deg 

 

更多問題能夠到ros_driver/velodyne的github issue上提問，維護者超nice！