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機械結構組成和了解無刷電機的控制方式
時間 2020-12-25
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作業一 機械結構 同軸機構:主要是 2個電機轉動 分別控制 內軸 和外軸 腿 1腿型 主要分爲 並聯腿(受力比較均勻) 串聯腿(運動範圍會比並聯腿大) 2腿部設計細節: 足端主要分爲:球型足端 圓柱型足端 仿生足端(像人的腳一樣) 足端需要加防滑 3 關節 4機器人外殼 運動方式如圖 作業二 ODrive控制 實現了自定義二進制UART協議來發送和接收數據 無刷電機的控制方式 因爲無電刷所以電機自
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