瞭解stanford doggo(筆記)

一.機械結構 1.大腦:ODrive電機控制器和中央微控制器兩部分. 2.腿部:腳由硅膠片構成,並聯腿,每一條腿都是四連桿機構，由同步帶驅動. 3.(1)同軸機制:兩個安裝在碳纖維側板的TMotor MN5212電機經過一個16T滑輪和一個48T滑輪之間6mm寬、3mm間距的GT2傳動帶將動力傳遞給同軸軸.在滑輪的上面,有一個水噴鋁支架來保持皮帶的張力. (2)傳動:利用兩個電機分別控制內軸和外軸

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