（三）【機器人路徑規劃】Astar算法

Aster（A*）算法 Aster算法是在Dijkstra算法基礎上發展出來的，是在靜態路徑中用於求解最優路徑有效的直接搜索算法，比dijkstra算法多了一個啓發式的搜索函數，也就是通過一個代價函數來確定搜索方向（從起點開始向周圍擴張，通過代價函數，計算得到周圍每個節點的代價值，選出最小代價節點作爲下一個擴展點，重複這個過程直到到達目標點。）。 算法對比： A ∗ A^* A∗算法的代價函數 f

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