在室內場景未知物體的rgbd 顯着性的引導(Saliency-Guided Detection of Unknown Objects in RGB-D Indoor Scenes)

摘要：研究了一種主動、自然的室內環境中未知物體的檢測問題。提出了一種同時利用顏色和深度信息的視覺顯著性方案，以喚起機器系統在三維場景中顯著位置檢測未知物體的興趣。在突出位置的三維點被選擇爲種子點，用三維形狀生成對象假設。我們在馬爾可夫隨機場（MRF）上對三維場景的體素進行多類標記，結合對象假設和三維形狀的線索。MRF的結果進一步細化合並標記的對象，它們之間的空間連接和顏色直方圖之間有很高的相關性。

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