3D感知（特徵提取與檢測）

特徵提取和檢測，採用兩種不同的方式，分別是基於深度圖的方法，以及基於點雲的方法。 把深度圖看作強度圖來做處理，使用邊緣檢測算子/局部方差來計算邊緣。  由於使用邊緣算子對深度圖檢測邊緣，是檢測深度發生突變的地方，故提取的邊界主要是正方形在相應視角下，深度突變的地方。  如何檢測處正方體的棱邊呢？  這裏的主要的操作，是旋轉點雲，在重投影回深度圖。在使用深度檢測，最後的邊緣處理棱邊和邊界，還有一個多

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