PointASNL自適應採樣非局部神經網絡的點雲魯棒操作初探

原始點雲數據不可避免地從3D傳感器或在重建算法中包含了異常值。本文提出了一種用於魯棒點雲處理地新型端到端網絡，稱爲PointASNL。其完成了一個指標：在對含有噪聲地點雲數據處理問題上，具有良好地性能和魯棒性。 該網絡中的關鍵部分是自適應採樣（Adaptive SampLing）模塊。簡單來說，首先利用最遠點採樣法以及KD樹搜索鄰近點，對採樣點的領域進行加權，然後在整個點雲中自適應的調整採樣。AS

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