攝像機成像模型

如圖1所示，空間中的任意點 M(x,y,z)T , 像平面上空間點 M 的像 m(u,v)T 爲 。齊次座標分別表示爲 M˜(x,y,z)T 、 m˜(u,v,t)T (t是齊次項)。我們把滿足 t=0 的點稱爲無窮遠點，所有無窮遠點構成了無窮遠平面。在針孔模型下，由座標變換和透視投影可以得到: λ⎡⎣⎢uvt⎤⎦⎥=⎡⎣⎢fu00sfv0u0v01⎤⎦⎥[RT]⎡⎣⎢⎢⎢xyzt⎤⎦⎥⎥⎥=K[

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