相機標定的思考

  對於相機標定，之前沒深究一些問題，比如世界座標X,Y的設置問題，爲什麼將世界座標的XY值同時縮放相同的倍數，內參和旋轉卻沒有受任何影響？等等問題。這裏做一個記錄。 還是拿標準的張正友標定來說： 這個式子很簡單了，從世界座標系到像素座標系的映射，那我們先考慮下面的那個式子，對於Xw,Yw縮放相同的倍數會怎麼樣？（至於Zw，因爲標定對象是一個平面，所以我們可以認爲他的Zw都相等，都設置0得了；單應

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