非規則物體測量

根據單幅深度圖，計算目標非規則物體的體積，即非規則物體的最小外接立方體。 首先讀入深度圖和相機內參，對深度圖進行下采樣並轉爲點雲。進行平面擬合，擬合出地面方程，計算地面點雲佔總點雲的比例。 若地面點雲佔比小於0.2，認爲拍攝地面過小，測量失敗，此時可以調整拍攝角度和距離，保證能拍到一定面積的地面； 若地面點雲佔比大於等於0.2小於等於0.5，則重新擬合平面，確定地面方程； 地面點雲佔比大於0.5，

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