RGB+Depth規則箱體測量方案

輸入：RGB圖，Depth圖，camera參數（包括內參和外參），RGB圖像分割模型（pytorch） 輸出：箱體的長寬高，彩色圖像上的8個頂點座標。 算法基本過程：由深度圖轉爲點雲擬合平面得到箱體平面的mask圖像，根據camera參數將其轉爲彩色圖上的座標，結合彩色圖像通過網絡推斷得出箱體平面的真正mask，提取mask圖像的邊緣，進行直線擬合得到四條邊的直線方程，然後計算四條邊的交點得到平面

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