組合導航系列文章（十二）：濾波器基本原理

我覺得不錯的地方 3. 濾波器估計原理 組合導航中，先驗是imu解算的值，觀測是gps等傳感器給出的值，融合的目的是找到概率最大的那個值。上面介紹的三種方法都是對先驗和觀測的融合，由於極大似然要求先驗爲平均分佈，而組合導航中，先驗和觀測都假設爲高斯，導致只能用最大後驗估計和貝葉斯估計，又由於貝葉斯估計要求觀測的全概率（即上面貝葉斯公式裏的P(X)），帶來了很大的複雜性，因此往往都是使用最大後驗估計

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