基於單目相機的2D地圖構建

第一章 引言 1.1 研究背景 同時定位和建圖（SLAM）是機器人和自主導航中的一個重要領域。它是指機器人在未知環境中移動並使用其傳感器和里程計信息構建環境地圖並同時估計其在此地圖中位置的過程。SLAM對於機器人系統的自動操作是不可或缺的，如室內的自動掃地機器人與室外複雜環境下的自動駕駛汽車。使用像LiDAR和Kinect這樣的複雜3D傳感器進行SLAM目前已經有了較爲成熟的技術方案，尤其是在大多

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