利用px4flow實現四旋翼室內定點懸停

    最近博主在玩一個無人機比賽，需要完成一些室內飛行的任務。於是，爲了增強飛行的可靠性，用到了px4flow光流模塊，當然這需要和pixhawk飛控來配套使用。首先簡單介紹一下這個模塊，它是基於光流不不變性假設，求解xy平面的速度。px4flow還自帶超聲波模塊，用於測量高度。所以，飛控只要使xy平面速度爲0，且高度不變，就能實現室內定點懸停。該模塊的詳細說明可以參考http://www.pi

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