ros controller控制diy手臂抓手開合，利用service實現角位距離相互轉換的思路,實現真實抓取放置 sevice源碼

moveit規劃實現抓取放置的現場 rqtgraphhtml 因爲DIY的手臂上的抓手通常是一隻舵機控制的夾子（兩個手指對稱移動的機械結構）併發 構建urdf模型時通常是簡單的定義兩個手指爲滑動關節。 抓手規劃通常是指定開合距離，即左右手指的位置 這就要求咱們須要把電機的旋轉角位和開合距離作一個轉換的功能。 要寫一個抓手的controller或是驅動，都應該須要寫一個簡單映射或者動力學的公式才行。

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