《實時碰撞檢測算法技術》讀書筆記（七）：分離軸測試

分離軸測試基於凸體：給定兩凸體集A和B，若兩集合不存在交集，則必定存在一個軸使得兩凸體投影無重疊。若找不到該軸，則兩凸體集相交。 對於對稱幾何體如線段、AABB、OBB、球體等，其包含中心C且爲投影軸上投影區間的中心位置，只需計算其投影區間的1/2寬度或半徑，求和並於二中心投影間的距離進行比較，若和小於中心投影間距離，則物體對象處於分離。如下圖： 總體上講，多面體對象間的分離測試需要考查下列軸：

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