3D點雲目標的識別與抓取

這是2016年一個點雲目標識別研究的簡單描述。 1、點雲目標識別流程 點雲目標識別，顧名思義，需要有標準的目標點雲或者標準的點雲特徵描述向量；對實時採集的點雲數據，在裏面尋找與目標點雲相似度最高的點雲塊。   2、圓環工件的識別和抓取 圖2.1 點雲在XY平面的投影圖像 圖2.2 圓環點雲採集圖像 2.1濾波 常用點雲濾波有帶通濾波、統計濾波、半徑濾波、去除背景平面、去除邊緣。 帶通濾波：就是設置

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