STM32學習--Can總線基本知識、協議特色、初始化、發送接收（在中斷模式下）

CAN基本知識：函數 CAN協議的特色： 一、  多主機控制。在總線空閒時，全部單元均可以發送消息，若兩個以上同時開始發送消息，根據標識符來決定優先級。優先級高的先發送。spa 二、  系統的若軟性。與總線相連的單元沒有相似地址的信息。所以在總線上增長單元時，應用層程序基本不須要改變。同步 三、  通訊速度快，通訊距離遠。最高1Mbps（距離小於40M），最遠可達10Km（速率低於5Kbps）。擴

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