CAN 總線知識整理（四）CAN 協議

1.幀種類blog   數據幀和遙控幀有標準格式（11個位的標識符）及擴展格式（29位標識符）兩種class         SOF段-----1個位的顯性位擴展 仲裁段im 數據段---6個位 標識數據段的字節數d3 字節數與保留位機數據長度碼的關係數據 數據段  --0-8個字節的數據，從MSB（最高位）開始傳輸db     CRC 段img     錯誤幀co         主動錯誤標誌 

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