立體視覺基礎

立體視覺包括兩個過程：融合兩個及以上攝像機觀察到的特徵，以及重建這些特徵的三維原像 重建： 1.可以通過求兩條射線來求得重建相應的場景點，但由於標定和特徵定位的誤差，兩條射線可能永遠不會相交，可以採取一種方法，建立一條線段同時垂直兩條射線，找到該線段的中點，設其爲原象點 2.純代數，給定投影矩陣M和M’以及對應點p和p‘，用最小二乘法解之 3 立體視覺： 視差就是從有一定距離的兩個點上觀察同一個目

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