ROS-學習筆記-01

ROS (Robot Operating System, 機器人操做系統) 提供一系列程序庫和工具以幫助軟件開發者建立機器人應用軟件。它提供了硬件抽象、設備驅動、庫函數、可視化、消息傳遞和軟件包管理等諸多功能。ROS遵照BSD開源許可協議。node

本文內容爲安裝ROS Noetic並測試簡單小烏龜仿真機器人的例子。太長不讀的話，記得安裝ubuntu20後，換源，添加hosts，而後不要勾選安全更新之外的任何更新，保持低版本。最後用sudo apt安裝catkin，再按照ROS官方教程手動安裝ROS Noetic便可。python

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安裝shell

測試ubuntu

安裝

一、腳本下載方式安全

我安裝了最新的Ubuntu20.04，因此使用腳本下載：bash

Single-line installation The following line of command will install the latest ROS Noetic Ninjemys on Ubuntu Focal 20.04.網絡

wget -c [https://raw.githubusercontent.com/qboticslabs/ros_install_noetic/master/ros_install_noetic.sh](https://raw.githubusercontent.com/qboticslabs/ros_install_noetic/master/ros_install_noetic.sh) && chmod +x ./ros_install_noetic.sh && ./ros_install_noetic.sh

二、手動下載方式ionic

腳本下載速度很慢能夠切換手動下載，更換爲國內的源，如下三選一便可：http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

中科大: （不推薦）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb [http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/](http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/) `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清華: （推薦）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb [http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/](http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/) `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

北外:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb [http://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/](http://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/) `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

輸入上述任意源之後，再按照官方教程繼續下載

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C65

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

若是是其餘Linux版本：

ROS Melodic Morenia 發行版能夠安裝在 Ubuntu Artful (17.10)，Bionic (18.04 LTS)，Debian Stretch 和其餘一些平臺上。 ROS Kinetic Kame的在Ubuntu Wily(15.10)和Ubuntu Xenial (16.04 LTS)可用。

wiki.ros.org上還能夠查詢OS X和Debian的安裝方式。

下載出現的問題：：

下列軟件包有未知足的依賴關係：

ros-noetic-desktop-full : 依賴: ros-noetic-desktop 可是它將不會被安裝
    依賴: ros-noetic-perception 可是它將不會被安裝
    依賴: ros-noetic-simulators 可是它將不會被安裝
    依賴: ros-noetic-urdf-sim-tutorial 可是它將不會被安裝
E: 沒法修正錯誤，由於您要求某些軟件包保持現狀，就是它們破壞了軟件包間的依賴關係。

即便再卸載重裝也沒用，因此用aptitude修復：

sudo apt-get install aptitude

sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full

按照提示運行，這樣就能夠解決大部分依賴衝突，而後根據提示中的衝突進行版本修正，aptitude會提供幾種修正的方式。

然而，在修正的過程當中我涉及了底層庫，致使gdm3，ubuntu-desktop和字體都被卸載，十分尷尬。

ros-noetic-perception-pcl 所依賴的pcl相關包很容易解決。ros-noetic-desktop也很容易安裝上。

可是剩下的：ros-noetic-perception、ros-noetic-simulator等包就涉及到： libgtk-3-dev、libglib2.0-0:i386 等依賴的問題，若是按照aptitude的第二套或者第三套方案走，很快桌面、shell、字體這些東西就會所有消失……

不知道爲什麼其餘人安裝時就沒有這個問題，致使我重裝ubuntu20.04好幾回，最終才裝好。

踩坑記錄見個人另外一篇博客整理吧，這篇博客中經過重裝系統，並減小系統更新完成了修復：

Ubuntu20.04安裝ROS修復依賴問題過程記錄

查看能夠安裝的ROS庫

命令行輸入：apt-cache search ros-noetic 。若是是其餘版本ROS，替換noetic爲kinetic或者melodic就行。

測試

環境設置和遇到的問題：

$ export | grep ROS

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

設置好之後，測試一下，先設置rosdep init，可是會報錯，因此下載了python3-rosdep，而後更換hosts文件。

sudo apt install python3-rosdep

sudo gedit /etc/hosts

能夠添加下面1行，也能夠更換掉整個hosts文件，見這裏下載hosts：

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

而後更新。

sudo rosdep init

sudo rosdep update

更新成功，可是要在終端運行安裝roslauch才能運行roscore（運行這個會卸載掉python3-rosdep，也不知道爲啥）：

sudo apt install ros-noetic-roslaunch

roscore

roscore成功，但rosrun始終沒法啓動，並且沒法安裝對應依賴rosbash，並且依賴catkin庫。

解決辦法：

出現這種問題後，我又用aptitude安裝catkin，版本回退，再從新安裝ROS。此次使用aptitude沒有太嚴重的問題，只是重裝ROS的流程比較長。

安裝catkin參考：https://www.pianshen.com/article/2265919347/

是否接受該解決方案？[Y/n/q/?] n
下列動做將解決這些依賴關係：

記得這個時候選n，而後選第二次或者第三次的解決方案，處理好以後會卸載ROS，而後運行：sudo apt install catkin

最後sudo apt install ros-noetic-desktop-full就完成了。

接下來測試，一樣要運行source腳本，而後打開三個終端分別運行如下三行便可：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

第三個終端是用方向鍵控制小烏龜，效果圖以下：

標題

大部分網絡上的Neotic安裝博文都是照着官方教程來一遍，偶爾會遇到一些庫衝突，使用aptitude解決就好了。

可是aptitude不是萬能的啊，最終仍是要靠本身動手測試才行。

ROS-學習筆記-01（Ubuntu20.04+ROS Noetic）

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