視覺SLAM之RANSAC算法用於消除圖像誤匹配的原理

在基於特徵點的視覺SLAM中，通常情況下，在特徵匹配過程中往往會存在誤匹配信息，使得計算獲取的位姿精度低，易產生位姿估計失敗的問題，因此，剔除這些錯配點有很大的必要性。常會用到RANSAC算法進行消除兩兩匹配圖像的誤匹配點，如果只停留在應用的層面上很簡單，直接調用opencv函數就行，看到效果時，感覺好神奇，到底怎麼實現的啊，以前一直也沒弄太明白，與圖像結合的博客也比較少，在查閱了一些資料後，筆者

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