Unsupervised Learning of Depth and Ego-Motion from Monocular Video Using 3D Geometric Constraints

基於3d幾何約束的無監督深度估計 文章發表在CVPR 2018 ，代碼貌似未開源 摘要 此前的無監督的深度估計的方法大多是採用基於圖像重建和基於梯度的損失，只考慮了局部像素點之間的關係，並未從整體上對深度進行約束。我們的主要貢獻是明確考慮了場景的三維幾何，提出一種三維幾何約束，使得相鄰幀之間估計出的點雲和相機自運動保持一致。另外作者的方法也可以在自己用手機收集的數據集上進行訓練。 Introduc

>>阅读原文<<