稀疏擴展信息濾波

稀疏擴展信息濾波(Sparse Extended Information Filter,SEIF) 首先對比一下EKF-SLAM和Graph-SLAM， EKF-SLAM算法是主動的，它需要獲取每一時刻的信息，把信息分解爲概率分佈，但是因此計算代價也昂貴。 Graph-SLAM只是簡單的將信息累積，之後爲了將信息變成地圖才進行處理過程，可以看做是一種離線方法。 總結了上述兩種方法之後，那麼久想到了

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