深入解讀相機矩陣

在這片文章裏，你將瞭解到以下內容： 1、相機的針孔模型 2、相機矩陣的概念 3、相機內參的含義 4、相機外參的含義 1 相機針孔模型 針孔模型是相機成像的基礎模型，是理解後續相機矩陣內容的基礎。 下圖描述了基本的小孔成像過程： 圖中，X座標系是針孔所在座標系，Y座標系爲成像平面座標系，P爲空間一點，小孔成像使得P點在圖像平面上呈現了一個倒立的像。 這幅圖是前一幅圖的俯視圖，由三角相似關係可以得到：

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