基於ROS搭建簡易軟件框架實現ROV水下目標跟蹤（五）--機械模型文件

      水下平臺，如ROV，AUV等的機械結構通常會隨着配件的變化而變化。比如，改變推進器的佈局，添加重量比較大的傳感器等。機械結構的變化反過來會影響運動控制。因此，在設計軟件架構時，將機械參數在程序中寫死是非常不合理的。根據機械模型設計配置文件，供程序加載是比較理想方案。       機械模型反應推進器佈局等，是根據機器人運動需求進行推力分配的關鍵。在具體解析的基礎控制框架的程序之前，我們應

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