基於ROS搭建簡易軟件框架實現ROV水下目標跟蹤（三）--軟件框架簡述

        本文主要介紹ROV水下目標跟蹤的簡易demo軟件實現的思路。 一、視覺模塊         視覺模塊的任務爲：通過單目相機識別目標，並計算目標中心位置與圖像中心位置的偏差，通過PID控制器得到控制量。demo中得到的控制量可以理解爲豎直方向的推力，以及偏航（yaw）方向的轉矩。分別實現在圖像座標下y方向和x方向的目標跟蹤。   1、單目相機驅動              單目相機接

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