點雲庫PCL模塊介紹（二）

7、關鍵點 關鍵點也稱爲興趣點，它是 2D 圖像或 3D 點雲或曲面模型上，可以通過定義檢測標準來獲取的具有穩定性、區別性的點集。 從技術上來說，關鍵點的數量相比於原始點雲或圖像的數據量減小很多，與局部特徵描述子結合一起，組成關鍵點描述子常用來形成原始數據的緊湊表示，而且不失代表性與描述性，從而加快後續識別、追蹤等對數據的處理速度。 固而，關鍵點提取就成爲 2D 與 3D 信息處理中不可或缺的關鍵

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