作爲無人機方面做嵌入式編寫的飛控總結1-基本協議驅動介紹2.1-can編程小結

1.can協議-物理層    （1） 與 I2C、SPI等具有時鐘信號的同步通訊方式不同，CAN通訊並不是以時鐘信號來進行同步的，它是一種異步通訊，只具有 CAN_High和 CAN_Low兩條信號線，共同構成一組差分信號線，以差分信號的形式進行通訊（485通訊也是差分信號，提高抗干擾）。 如圖是can的兩種硬件連接如下：控制器與收發器之間通過CAN_Tx 及 CAN_Rx信號線相連，收發器與 C

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